Eles usavam panos de linho para esfregar os dentes e sal, alecrim, pimenta, hortelã, carvão em pó e ervas para limpar os dentes.

Apesar da escovação na antiguidade não ser tão precisa quanto hoje em dia, eles realmente não precisavam muito, pois antigamente eles não ingeriam muito açúcar e tinham uma dieta até que saudável, então os dentes não ficavam muito prejudicados mesmo sem escovar os dentes. Podemos ver isso nessa foto de um crânio de um romano antigo:

Fonte: https://pt.quora.com/Como-as-pessoas-na-Idade-M%C3%A9dia-limpavam-seus-dentes