Sim. Os insetos possuem terminações nervosas similares às nossas. Por isso, é possível supor que eles tenham algum tipo de percepção sensorial equivalente ao que nós chamamos de dor.

Apesar disso, o tipo de dor que eles sentem são diferentes do tipo de dor que sentimos. Além disso, os insetos possuem mecanismos de bloqueio de dor mais eficiente que o nosso. É por isso que, por exemplo, uma barata consegue continuar andando mesmo depois de ter uma ou duas pernas arrancadas. É uma sensação similar à de um soldado que continua lutando no calor da batalha e só percebe que está ferido depois. A diferença é que os insetos controlam melhor esse mecanismo, enquanto os humanos só conseguem reproduzir essa sensação em um momento de emergência ou de imersão muito grande.

Fonte: https://super.abril.com.br/mundo-estranho/os-insetos-sentem-dor-2/